他是中国工业机器人领域科研和产业化的奠基者之一，成功研制出我国第一台弧焊机器人和点焊机器人，解决了机器人轨迹控制精度及路径预测控制等关键技术；建立了中国第一个机电控制及自动化学科博士点；开发出的机器人包装码垛生产线大规模应用于工业生产……

他就是中国工程院院士、机器人及机电一体化技术专家蔡鹤皋。他亲身经历并见证了中国工业机器人从无到有、从有到优的全过程，为发展我国机器人技术作出了突出贡献。

他说：“我对机器人的爱一生不停。”在不断探索创新的崎岖道路上，他留下了一串拓荒者的坚实足迹，为国家工业机器人研发和促进成果的工业化、产业化开创了一片新天地。

蔡鹤皋

艰难奋进

年6月5日，蔡鹤皋出生于吉林省长春市五马路一所平房内。他的爷爷借用《诗经》中“鹤鸣于九皋，声闻于野”之意，为他起名鹤皋，字鸣九，寄托人才辈出为国所用的希冀。

年少的蔡鹤皋学习勤勉，年进入哈尔滨工业大学机械系。教育和工业生产实际相结合，是哈工大一贯的传统。学生不但要会设计，还得会操作机床，要真刀真枪解决工厂中的实际生产问题。这种培养模式让毕业生到工作岗位后能很快胜任工作，受到用人单位欢迎。

年，还没毕业的蔡鹤皋凭借优秀的表现被学校提前留校，做机床设计教研室助教和班主任工作。由于工作繁忙，他的毕业设计不得不延期。当时，数控机床研究是非常前沿的课题，教研室开展了相关研究，指导老师分配给蔡鹤皋的任务是关于磁带录返式数控机床的磁带机的研制。

蔡鹤皋说：“这个装置是专门用来记录加工的数字信号，并根据磁带记录的信号控制机床进行加工。”这是他大学期间真正做的第一个科研项目，遇到的困难超乎最初想象。蔡鹤皋用了半年的时间，终于研制出数控机床用的磁带机。凭借这个设计，年他顺利通过毕业答辩。

年哈工大南迁，仅有民用专业部分留在哈尔滨。实验室凡是好的机床、仪器和设备都被搬走了，只留下一些破旧的仪器设备。留在哈尔滨的蔡鹤皋把坏掉的、废弃的电火花、机床、液压自动机床等一个个修复了。他在这个过程中学到了许多书本上学不到的东西，因此一直乐在其中。

二十世纪七十年代后期，蔡鹤皋主要从事机械工程动态测量方面的研究工作。年，他成功研制了一台齿鼓式滚齿机传动链传动误差动态测量仪，并用它对哈尔滨汽轮机厂大型滚齿机传动链进行了动态测量。年，他研制成功一台双坐标自动自准直光管，实现了主轴回转运动双坐标摆角误差的实时动态测量。

年，45岁的蔡鹤皋获得国家公派赴美国加州大学伯克利工学院机械工程系深造的机会。当时他的心里只有一个念头：“一定要学成回来报效祖国，不辜负祖国对我们的培养。”

到美国后，蔡鹤皋的第一个研究课题是弧焊机器人机构和控制系统的研究。这个研究需要使用计算机实现对机器人的实时测试与控制，可是当时蔡鹤皋连计算机都没见过，更别说使用计算机来编程了。巨大的挑战和压力没有吓倒他，反而更加点燃了他的拼搏激情和奋进动力。

蔡鹤皋在加州大学伯克利工学院机器人实验室与机器人合影

蔡鹤皋从如何使用计算机键盘学起，逐渐学到编写程序指令，然后是操作计算机控制系统……

两年时间里，他不仅掌握了所学领域的基本知识，还帮助导师董菲尔德（Dornfeil）教授完成了计算机控制机器人的研究项目，发表了三篇高质量学术论文。其中，他的研究项目解决了弧焊机器人拐弯轨迹精度的难题，引起国际学术界的

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